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实心车轮是由粗厚的原木切割而成的，而辐式车轮的轮辋则是由富于韧性的小灌木经火烘烤弯曲而成的。因此，辐式车轮并不是通过对实心车轮进行一些简单的改进而发展起来的，它实际上是一项重大的技术创新。由于轮辋是由木条弯曲而成的，所以从木条的纹理上来看，它具有的承压能力。这样，与实心车轮相比，辐式车轮不仅重量较轻，而且不易破裂，更富弹性，适于高速运行。后来，人们又在轮辋上打上金属（铜或铁）钉，或者包上金属外缘，使轮辋更加坚固耐用。从形式上来说，辐式车轮可以分为两种。一种是我们所熟悉的普通轮辐车轮，车辐的一端插在车毂上，然后呈放射状与辋相联，中国商代车就是这样的。另一种则可称为横辐（cross-bar）车轮，或称“H形轮辐车轮”，其特征是一根厚木条横贯车轮中央，在这根厚木条上，对称地安装着几根（一般为两根，也有四根或者更多的）短辐条，以承受车辋的压力。此种车轮在古代还是比较常见的。在意大利的默库雷戈（Mercurgo），曾发现了一只公元前2千年代中期的横辐车轮。在古代希腊，农用车上所安装的几乎都是这样的车轮。古代意大利的伊特拉里亚人也有这样的车轮。